 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace Cartis04.9D4 (Cartis04.9D4) 平井 雅尊 D-The-Star/アニキと愉快な仲間たち |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F103RET6 64[MHz] /512 [kB] / 64 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 330[mAh]/ ハイペリオン モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Maxon DCX10L モータドライバIC：TB6614FNG |
| 走行用以外のモータ |
センサステアリング : DCモータ 1 [個] / Maxon RE10+GP10 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:10 [個] / GP2S700HCP / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ISZ-650 / ＡＤ変換して取込む / エンコーダ:2 [個] / エンコーダ ENX 10 EASY 1024 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
214x150x32 [mm] 161[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径23mm 幅10mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6.5[m/s]/ 14.4 [m/s/s]/ 2.0[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:SolidWorks,Eagle |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 ６か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 ６か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト ６か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2019年の全国大会準優勝機の改造版．元々，デンソーカップ用にハードは準備済みであった機体．ソフトは少々開発．一番の進化点は，加減速やコーナリングに合わせて，四翼のそれぞれが推力可変して荷重制御をしていること． |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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