MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団

第42回全日本マイクロマウス大会

MM2021 All Japan Micromouse Contest

ロボトレース競技
Robotrace

Aegis2021
(Aegis2021)
藤澤 彰宏





CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F103C8T6
72[MHz] /64 [kB] / 20 [kB] / 4 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 300[mAh]/ BetaFPV
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] Maxon DCX10L
モータドライバIC:TB6641FG
走行用以外のモータ ダウンフォースファンモータ : DCモータ 4 [個] / BetaFPV
その他2無し
センサ 赤外線センサ:16 [個] / SCM-14TB / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / MPU9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / RE12D / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
150x240x40 [mm]
160[g]
動輪
補助輪
4輪/直径20mm 幅10mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s]
開発環境 Arduino IDE
CAD:
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 3か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 半年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 2年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 流行の全面ショートカット走行を実装しました。2020年オンライン大会のコースで5.7秒をたたき出せます(昨年最速より0.3秒速く、昨年自己ベストより0.7秒速い)。うねうねをハイスピードで駆け抜けたり、細かなカーブもショートカットします。また、走行中はラインセンサを用いて、自己位置推定のずれを補正しています。さらに、リアルタイムで減速タイミングを計算して、なるべく無駄なく高速で走り切るようにしています。


登録締め切り時点のデータです

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