MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団

第42回全日本マイクロマウス大会

MM2021 All Japan Micromouse Contest

ロボトレース競技
Robotrace

VerdiRT18
(VerdiRT18 )
平井 秀一
アニキと愉快な仲間たち/厚木ロボット研究会




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
RX系 / Renesas RX64M
120[MHz] /4.096 [MB] / 512 [kB] / 64 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 120[mAh]/ Hyperion
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] MAXON DCX10S
モータドライバIC:ディスクリート RT9625AZQW + SIZ322DT
走行用以外のモータ センサステアリング : DCモータ 1 [個] / MAXON RE6 + GP6A
その他2無し
センサ 赤外線センサ:6 [個] / SHARP, GP2S700 / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / TDK INVENSENSE, ICM20602 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / MAXON, ENX 10 EASY1024 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
153x146x21.3 [mm]
75[g]
動輪
補助輪
4輪/直径21.3mm 幅7mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(4輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s]/ 10 [m/s/s]/ 1.4[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフト
CAD:
アルゴリズム トレース コース記憶なし
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1年 /自身で設計したオリジナル
電気系 0.5年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 0.5年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 根拠のある設計を心がけました。
モータ選定:3D CAD データから慣性モーメントを計算し、イナーシャ比、トルク、回転数から選定
タイヤ直径:ギヤ比、車高、最高速度から計算


登録締め切り時点のデータです

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