 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace 無旋Drive01 (Musen Drive 01) 鈴木 亮 特殊移動機械製作所 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
その他 / Tensilica Xtensa LX6 40[MHz] /448 [kB] / 520 [kB] / 4 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiFe/ 3 [セルor本]/ 9.9[V]/ 850[mAh]/ 近藤科学 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 1 [個] maxon RE16 モータドライバIC：Pololu製 G2 High-PowerMotorDriver18v25and24v21 |
| 走行用以外のモータ |
操舵用 : DCモータ 1 [個] / maxon DCX22L その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:24 [個] / Letex製LBR-127HLD / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / エンコーダ:1 [個] / ams製AS5600 / / 磁気式I2C通信 その他:1 [個] / Panasonic製CNZ1023 / 走行量計測 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
240x240x120 [mm] 1400[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径31mm 幅9mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | Swerve drive |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2.5[m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
CAD:AutoCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 4年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | スワーヴドライブ(Swerve Drive)と呼ばれる機構を応用し、モータ2つで4輪駆動と4輪操舵を実現した機体です。5年前に製作した機構実験用0号機をもとに、高速走行を目指して作り直した2代目です。大抵のスワーヴドライブは車輪1つにつきモータを2つ使うため、回路や制御が複雑になります。このマシンは4つのスワーヴドライブを大きな歯車で繋ぎ、走行用モータ1つと操舵用モータ1つで全ての車輪を動かしています。1モータ1機能であるため、高速低トルクと低速高トルク、それぞれ最適な領域で使うことができます。機体の向きを変える必要がないため、大きな機体であっても急カーブや連続カーブを難なく走ります |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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