 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace UnderBird (Under Bird) 下鳥 晴己 reRo |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F469VE 180[MHz] /128 [kB] / 384 [kB] / 16 [GB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 240[mAh]/ HYPERION モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] MAXON DCX10L モータドライバIC：DRV8701 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:14 [個] / TEMT7100X01 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-2064B / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / Maxon ENX10 EASY / / その他:1 [個] / MMC5983MA / 自己位置推定に使えるかなと搭載しましたが使っていません． |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
170x185x22 [mm] 100[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径22mm 幅10mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 7[m/s]/ 20 [m/s/s]/ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Inventor, KiCad |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 色々なことを試したかったので，いわゆる普通の機体を目指しました．見た目はかっこよくできたと思います． |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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