 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| ロボトレース競技 Robotrace VLT-1.5 (VLT-1.5) 宇都宮 正和 D-The-Star |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas R5F566TEADF 160[MHz] /512 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 160[mAh]/ HYPERION モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] maxon:DCX10L モータドライバIC：TI:DRV8874PWPR |
| 走行用以外のモータ |
吸着 : DCモータ 2 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:15 [個] / TPR-105 / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / TDK : MPU6500 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / ENX 10 EASY XT 1024IMP / 光学式 / その他:2 [個] / アナデバ:AD8417BRMZ / 電流センス |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
245x245x35 [mm] 96[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径24.3mm 幅8.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
GCC + e2 Studio
CAD:機械：Fusion360 基板：Quadcept |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 5か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ライントレースは初心者です。 ただしマイクロマウスである程度制御のノウハウはあるので初めから取り組むハードルを上げて、ラインを2次元座標として記憶し、そこからより効率の良い仮想経路を生成してコース全体をショートカットしながら走るという課題に取り組みました。経路生成はMATLABで検討した64kBのメモリのMCUでも実行可能な独自の評価関数を用いたアルゴリズムを構築しいています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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