 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技セミファイナル Micromouse Semifinal Star Lapis (Star Lapis) 河奈 正太朗 オートメーション研究部 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] /1.024 [MB] / 192 [kB] / 1 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 110[mAh]/ DATA POWER TECHNOLOGY モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] MK06-4.5 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引用ファン : DCモータ 1 [個] / CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / LBR-127HLD / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / MPU-6500 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AS5047P / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
62x40x16.3 [mm] 20.5[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径12.5mm 幅3.8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s]/ 2 [m/s/s]/ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD:Fusion360, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／本やWebの図面を参考 電気系 1ヶ月 ／本やWebのデータでプリント基板 ソフト 1年 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | エンコーダの磁石に片面2極を採用し、磁気シールドがなくてもモータと引き合うことはない設計になっています。モーターマウントは左右とも同じモデルで設計し、スペアの用意がしやすいようにしました。 素子は最初は秋葉原で手に入る1608サイズを採用していましたが、1005サイズに変更し小型化を行なっています。 初マウスとのことで、全体的に軽量化よりは壊れにくい頑強な設計を意識しています。基板に曲線的なデザインを多く取り入れているところがこだわりポイントとなっています。スペックは分かりませんが見た目は非常に気に入っています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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