 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
|
MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final Fantom3rd (Fantom3rd) 松井祐樹 D-The-Star |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F411CEU6 40[MHz] /512 [kB] / 128 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 50[mAh]/ ？ モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] Mk06-4.5 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / CL-0614 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OP265AD / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / LSM6DSRXTR / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AS5050 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
57x38x25 [mm] 14.8[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径12.5mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s]/ 25 [m/s/s]/ 1.75[m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:Fusion360,KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ここ10年ほどはリチウム電池1セルの出力での性能向上が主流でしたが、このマウスでは昨年から2つの電池を直列につなぐことでモーター出力を増やしています。車輪駆動の速度、トルクを増やすと同時に、吸引機構の負圧も増やしタイヤのスリップの限界も引き上げています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse@ntf.or.jp