MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団

第42回全日本マイクロマウス大会

MM2021 All Japan Micromouse Contest

マイクロマウス競技ファイナル
Micromouse Final

Sylphy Force
(Sylphy Force)
古川 大貴
D-The-Star




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F413CH
48[MHz] /1.5 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 120[mAh]/ 不明
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] 不明
モータドライバIC:TC78H653FTG
走行用以外のモータ 吸引 : DCモータ 1 [個] / 不明
その他2無し
センサ 赤外線センサ:4 [個] / LTR-4206 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / LSM6DSRX / /
エンコーダ:2 [個] / AS5050A / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
55x38x18 [mm]
15[g]
動輪
補助輪
4輪/直径13mm 幅3.5mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(4輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s]/ 15 [m/s/s]/ 1.2[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD:Fusion360, KiCAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 2ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 6ヶ月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 1セルのLiPoを6Vまで昇圧しているのが特徴です。使い熟せれば他のマウスを圧倒するパワーが出せるはずですが、ハーフサイズは実装面積が狭いので昇圧回路を組むスペースが少なく苦労しました。それ以外にもノイズにはコンデンサを盛々にして対策、発熱は高速走行で無視、バッテリの供給能力不足はバッテリの大型化とせせこましい省エネ化で対策、といった課題もあり回路に苦戦している分ソフトも開発が進んでいません。フラフラしているかと思いますが、32x32を最短で完走させるのが目標です。


登録締め切り時点のデータです

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