 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final trrkuwaganon (trrkuwaganon) 高橋良太 D-The-Star |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas Rx71M 96[MHz] /2 [MB] / 552 [kB] / 64 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 70[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] aliexpressで購入したドローン用モーター モータドライバIC：TC78H635FTG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / AM2520P3C03-P22、SMB294008G / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ASM330LHH / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / MA730 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60x38x20 [mm] 12.4[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径15.4mm 幅4.2mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s]/ 10 [m/s/s]/ 0.8[m/s] |
| 開発環境 |
GCC + e2 Studio
CAD:fusion360、kicad |
| アルゴリズム | 足立法+未探索区画優先 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ロボットのシャシーをカーボン製にすることで吸引機構を搭載しつつも軽量なマシンを目指しました。また、通常の2輪マウスと異なりうち歯車のギアを採用することで、モーターの配置を機体中心にすることで慣性モーメントを低減しています。吸引機構は某氏のサイクロン式吸引のアイデアを採用させていただきました。シンプルな機構ながら自重の2倍程度の吸引力はあるみたいです。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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