 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final ぷちぷち3号 (Puchi Puchi sango) 鱒渕 祥司 アニキと愉快な仲間たち |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro SM32F413CGU6 72[MHz] /1.024 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 30[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
サイクロン吸着 : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OPV322、SD2420 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / 1つのLED駆動回路、1つのセンサアンプで4組のセンサを時分割駆動 ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-42688-P / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / TSV630、紙製スリット板 / 光学式 / 単相の自作光学式エンコーダ その他:1 [個] / タッチセンサ / 入力インターフェース用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60x24x17.3 [mm] 6.3[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径13.7mm 幅2mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:SakraCad, Fusion360, KiCad5 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 幅24mm、重量6g台の小型で軽量なマウスです。 小峰さんのロング19号機に刺激を受け、今回初めてサイクロン吸着機構に挑戦しました。 吸引用のスカートがなく走行抵抗を犠牲にせずにすむので、小型軽量のマシンにも向いている機構だと考えています。 まだ走れてはいませんが、本番ではその効果を発揮できるようにしたいです。 その他、一つの回路で4つの壁センサを時分割駆動したり、自作の紙製ロータリーエンコーダなどの工夫をしています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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