 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
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| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final KERISE v4 (KERISE v4) 大貫 椋太郎 Blue Cheese |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
その他 / Espressif Systems ESP32-PICO-D4 240[MHz] /2 [MB] / 520 [kB] / 2 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.8[V]/ 100[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 (直径6mm・長さ10mm) モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / 不明 (直径6mm・長さ10mm) その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM SFH4045N, SFH3015FA / 距離センサ（反射光量をAD変換） / エンコーダ:2 [個] / AMS AS5048A / 磁気式 / 磁石直径 2.5 mm その他:1 [個] / STMicroelectronics VL6180X / 前方測距 ToF |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
43x33x22 [mm] 12.97[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径12.8mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.2[m/s]/ 6 [m/s/s]/ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF
CAD:Fusion 360, KiCad |
| アルゴリズム | 走行時間をコストとした幅優先探索 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 「KERISE v4」は私が製作しているマイクロマウス「KERISE」の第4作目です。2019年に製作したもうお年寄りのマウスですが、細かなメンテナンスによりまだなんとか走れる状態のようです。さまざまな新機能を搭載して自律賞を目指した2019年度でしたが、10分という制限時間に間に合わず悔しい思いをしました。今年こそは自立賞を獲得すべく、「未知区間加速」や「クラッシュ後の自己位置復帰」、「走行パラメータの自動選択アルゴリズム」のブラッシュアップに努めました。ほかのマウスとはちょっと違ったKERISEの走りをご覧ください。 ロボット解説URL : https://www.kerislab.jp/posts/2018-05-03-kerise-v4-coming/ |
大会事務局
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