MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団

第42回全日本マイクロマウス大会

MM2021 All Japan Micromouse Contest

クラシックマウス競技
Classic mouse

鉄鼠
(Tesso)
中川 範晃
株式会社アールティ




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F446RCT6TR
180[MHz] /0 [kB] / 128 [kB] / 256 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 300[mAh]/ Turnigy
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] Faulharber 1717T003SR-3V
モータドライバIC:DRV8424PRGER
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM SFH4550 & Kodenshi ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / TDK InvenSense ICM-20602 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / Faulharber IEH2-4096 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
115x80x24.5 [mm]
131[g]
動輪
補助輪
2輪/直径24.5mm 幅67mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 2[m/s]/ 2 [m/s/s]/ 0.6[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD:Inventor2019、KiCad
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 6年 /自身で設計したオリジナル
電気系 1年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 2年 /キットのサンプルプログラムを改良
ロボットPR できるだけ運用のしやすさや制御のしやすさ、丈夫さを重点に置きました。
開発用パソコンとの接続方法が、USB-UART、USB-CDC、USB-デバッガの3種類あります。
USBバスパワーで2セルのリポバッテリが充電できるようにしています。
筐体にアルミフレームを採用しているので、丈夫で高剛性、低重心になっています。
距離センサ用のLED光量を均一にするため、定電流LEDドライバを使っています。
ロボット解説URL : https://rt-net.jp/mobility/archives/category/original/nori-micromouse


登録締め切り時点のデータです

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大会事務局

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