 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse Viper (Viper) 今西 優登 早稲田大学 WMMC |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32H753VIT6 180[MHz] /2 [MB] / 1 [MB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 250[mAh]/ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 1717T003SR モータドライバIC：TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
吸引ファン : DCモータ 1 [個] / Guokukey その他２無し |
| センサ | 可視光センサ:6 [個] / コーデンシ, ST-1KL3 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / TDK InvenSence, ICM-20689 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / FAULHABER, IEH2-4096 / 光学式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
94.7x71.8x35.9 [mm] 136[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径24.1mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD: |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2年弱 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2年弱 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年弱 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | この機体の一番の特徴は，あまりマウスには見られないリアウィングを搭載しているところである．リアウィングの本来の目的であるダウンフォースの獲得はできているかはわからないが，今回はあくまで見た目のために搭載してみた．初めてのDCマウス製作ということもあり，まだまだ甘い部分が多いかもしれないが，大会本番は頑張ってほしい． |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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