MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団

第42回全日本マイクロマウス大会

MM2021 All Japan Micromouse Contest

クラシックマウス競技
Classic mouse

道標 現
(Michishirube Utsutsu)
標 祥太郎
OOEDO SAMURAI / 早稲田大学 WMMC




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F405RGT
160[MHz] /1 [MB] / 196 [kB] / 1 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 400[mAh]/ Tahmazo
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] FaulHaber 1717T003SR-IE2-1024
モータドライバIC:TB6612fng
走行用以外のモータ 吸引? : DCモータ 1 [個] / 千石のジャンクモータ
その他2無し
センサ 可視光センサ:5 [個] / ST-1KL3A+高輝度LED5mm / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-20689 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / FaulHaber IE2-1024 / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
100x74x50 [mm]
105[g]
動輪
補助輪
2輪/直径25mm 幅8mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 1.2[m/s]/ 4 [m/s/s]/ 0.5[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD:Onshape, Eagle
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 3ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 3ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 2年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 初めてDCマウスを作る人への道標となれと願って2019年段階でよく使われている部品のみで構成した機体です。この2年で様々な部品の入手が難しくなってきているので、リニューアルが必要な段階ではありますが、後輩らに学生としての背中を見せるためにもう少し頑張ってくれ。
2年間ロクなメンテナンスもしなかったせいか、センサも不調気味、バグだらけのプログラムですが修論のためにかまう時間も少なく申し訳ない。頼む!


登録締め切り時点のデータです

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