 MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
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MM2021 第41回全日本マイクロマウス大会 |
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 |
| クラシックマウス競技 Classic mouse Elmeth (Elmeth) 宇都宮 正和 D-The-Star |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas R5F562TAEDFM 96[MHz] /256 [kB] / 16 [kB] / 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 160[mAh]/ Turnigy モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 モータドライバIC：DRV8835:TI |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / TPS601A:東芝 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / MPU6000:TDK / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / RMB06:RLS / 磁気式 / その他:2 [個] / AD8418:ADI / 電流センス |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
84x52x25 [mm] 31[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径13.2mm 幅8.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 7[m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
GCC + e2 Studio
CAD:機械：Fusion360 基板：Quadcept |
| アルゴリズム | 求心法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 5か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 前作同様小型軽量変則4輪+吸引機構を備えたマウスです。 最大の特徴は電流センサで走行モータの電流をフィードバックし正確なトルク制御を行っていることです。 これによりターン応答性の向上、また衝突時のモータ過電流を防ぐ効果も狙っています。 その他、前作から以下を改良しました。 ・ややトレッドを拡張し、クラシック専用化で直進での挙動改善 ・光センサ配置の見直し ・ファン形状見直し、および電源系の改良による消費電力改善 |
大会事務局
マイクロマウス２０２１実行委員会
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