第37回マイクロマウス東北地区大会
| ロボトレース競技 RT08 無旋Drive03改 鈴木 亮 特殊移動機械製作所 公認記録：リタイア |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif Xtensa LX6 40[MHz] ／ 448 [kB] ／ 520 [kB] ／ 4 [MB] 使用マイコンボード：ESP32 |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiFe ／ 3 [セルor本] ／ 9.9[V] ／ 850[mAh] ／ 近藤科学 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 1 [個]／ maxon製 DCX22L モータドライバIC：Pololu製 G2 High-PowerMotorDriver18v25and24v21 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 操舵用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ maxon製 DCX22L その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 20 [個] ／ Letex製LBR-127HLD ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ライン検知用に18個 マーカ検知用に2個 使用 エンコーダ : 1 [個] ／ ams製 AS5600 ／ 磁気式 ／ I2C通信 その他 : 1 [個] ／ Panasonic製 CNZ1023 ／ 走行量計測 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
240 x 240 x 120 [mm] 1200 [g] |
| 動輪 補助輪 |
3 [輪]／ 直径 26 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
Swerve drive 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6.2[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 6.2[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／Arudino IDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： AutoCAD Fusion360 SolidWorks KiCAD メカ加工：3D プリンタ／CNC／旋盤やフライス盤 |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 12ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 8ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | Swerve drive(スワーヴドライブ)機構を応用し、モータ2つで3輪駆動と3輪操舵を実現した機体です。2号機より軽くするために全体を作り直しました。大抵のSwerve driveは車輪1つにモータを2つ使うため、回路や制御が複雑になります。この機体は3つのSwerve driveを大きな歯車で繋ぎ、走行用モータ1つと操舵用モータ1つで全ての車輪を動かしています。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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マイクロマウス委員会東北支部
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