第37回マイクロマウス東北地区大会
| クラシックマウス競技（エキスパートクラス） CM16 Ambitions 田中 周吾 早稲田大学 WMMC 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 192 [kB] ／ 1.024 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 120[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T003SR モータドライバIC：TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM20686 ／ ／ その他 : 2 [個] ／ ACS724LLCTR-05AB-T ／ 電流フィードバック、モーターロック検出用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
110 x 76 x 35 [mm] 97 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24.5 [mm] 幅 68 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.8[m/s] ／ 2.0[m/s/s] ／ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／GCC／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Inventor、SolidWorks、KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年のクラシック競技の全日本優勝機体と尊敬するkmr先輩の機体からインスピレーションを受けて合体させた機体です。1717モータが重いため、後ろ重心ですが、重量のある部品を中心に集約することで慣性モーメントの低減を実現し旋回性能の向上を実現しました。DCモータの制御には、物理量パラメータを用いたフィードフォワード制御を加え、速度の追従性が昨年の機体より良くなりました。 見た目は、1717モータの配線を車のマフラーに見立てるような配置にした点がこだわりです。配色は、紫と緑のLEDと黒のモータマウントでエヴァを意識した配色にしました。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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