第37回マイクロマウス東北地区大会
| クラシックマウス競技（エキスパートクラス） CM04 第 6 位 Pi:Co Classic 4(仮) 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：0:15.228 第１走行 : 0:39.293 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 0 [kB] 使用マイコンボード： |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 1000[mAh] ／ Turnigy モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ オリエンタルモータ PKP242D10REF モータドライバIC：TMC5240 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A、OS5RKA5111A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM42688P ／ ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 74 x 68 [mm] 462 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 48 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 3[m/s/s] ／ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ： Fusion、kicad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 二週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | Pi:Co 4になるかもしれない機体のお披露目です。 特徴として、ステッパーの制御信号といえばSTEP/DIRが有名ですが、使用しているモータドライバTMC5240は角速度をSPI通信で指示して制御しています。 オリエンタルモータさんに協力してもらいPi:Coのサイズに入るモータに対して巻線を変更していただき、絶賛評価中です。 ジャロイはオプションにする予定です。 バランサ(30gのおもり)は評価のため載せてあります。発売の時はおもりはなくなるので重量は462g->430gぐらいになります。現行のPi:Co Claasic3が520gなので90gぐらい軽くなります。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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