第37回マイクロマウス東北地区大会
| クラシックマウス競技（エキスパートクラス） CM03 第 7 位 Meteorboy 小峰 龍之介 東京理科大学 Mice 公認記録：0:15.273 第１走行 : 0:26.583 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F446 180[MHz] ／ [kB] ／ [kB] ／ [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 12.6[V] ／ 250[mAh] ／ タマゾー モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 1717 6SR モータドライバIC：TB67H450FNG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 5 [個] ／ SFH4550 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ 可視光センサ : 5 [個] ／ ST-1KLA ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-4095 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
95 x 70 x 30 [mm] 117 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 6 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 20[m/s/s] ／ 1.7[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： fusion360 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 1年前に作ったクラシックマウスです。電子工作初心者が制作したため，いろいろと拙い出来ですが，吸引走行まで行うことができました。 ハードの面では足回りの出来が非常に悪く，ターンの再現性の無さに苦しみました。 ソフトでは探索，最短走行にダイクストラ法を採用し，斜めの直線を優先するようなルートの導出が可能となっています。 ロボット解説URL : https://kuramotino.hatenablog.com/entry/2023/05/17/222834 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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