第39回全日本学生マイクロマウス大会
| マイクロマウス競技 MM15 第 6 位 CyberRat 1.2 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:07.073 日本ロボット学会 学生特別賞 1point 第１走行 : 0:36.267 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 110[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 0610 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 7S-400-2MC-50-00E ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
64 x 36 x 20 [mm] 17.8 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 6[m/s/s] ／ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： SolidWorks, Eagle メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月+クラシックの2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 初めて製作したハーフサイズのマイクロマウスです．研究等で忙しい中でも学生のうちに完走させたかったので，既製品のエンコーダを使い，既に走っているクラシックマウスの回路とソフトを極力流用しています．また，エンコーダをホイールマウントとしても使う設計やミスミの既製品のスパーギヤの採用により，製作の省力化と機体の安定性向上を図りました． 最初のバージョンでは吸引ファンを搭載していましたが，重量バランスが悪くモーターがトルク不足で，吸引ファンが無い方がむしろ速くなりそうだったので降ろしました． |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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