第39回全日本学生マイクロマウス大会
| マイクロマウス競技 MM14 35xxxv 田中 周吾 早稲田大学 WMMC 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F411CEU6 100[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0612 モータドライバIC：DRV8213 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-209 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ NJL5820 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 35 x 16 [mm] 22 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 14.8 [mm] 幅 4.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 1.0[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／GCC／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： SolidWorks、KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | ダイクストラ法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2段構造にすることで、基板のダメージが少なく、吸引機構を表に出さずに見栄えが良い等々の恩恵を得ています。ホイールを内歯車にすることで、モータを機体中心に配置できるようにしました。初めてのハーフマウスで、設計から実装まで小ささに翻弄されたのでまだ登録時には走っていませんが、大会の時には走っているでしょう。機体は緑色ですが、こちらはデバッグ用のシリアル配線にミスがあり発注し直しているので、大会の頃には機体が違う色になっているはずです。クラシックの機体もですが、迷路内で機体のお尻を壁に当てて区画中心に戻す補正はカッコ悪く、個人的に好みでないので、前センサを頼りに補正するようにしています。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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