2024年度マイクロマウス関西地区大会
| マイクロマウス競技 MM32 第 7 位 proto-type7 ver.2 浜砂 智 公認記録：0:03.740 第１走行 : 0:37.123 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro stm32f411ceu6 50[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 100[mAh] ／ 不明（AMAZONで購入） モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MK-06-4.5 モータドライバIC：Ti DRV8835 × 2個 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C+LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ lsm6dsrx ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 日清紡、NJL5820 ／ 光学式 ／ 自作したディスクに光をあて、反射光を読み取ることで回転数を計測します。 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
66 x 38 x 21 [mm] 18 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 14 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4.0[m/s] ／ 20[m/s/s] ／ 1.6[m/s] |
| 開発環境 |
C++／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： 機械CAD:Fusion360,基板CAD:KiCad メカ加工：CNC |
| アルゴリズム | 足立法に求心法的な優先度を付加したもの |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年以上(前機体の引継ぎ+α) ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年度の学生大会に出場した機体です(優勝したのはtype6です)．当時は探索しかできませんでしたが，アップデートを重ねています．エンコーダの分解能が16p/rしかありませんでしたが，200 p/rまで向上しています．また，ハーフでよく用いられる磁気式を用いるのではなく，光学式のエンコーダを自作することで"制御のしやすさ(?)"が向上しています． |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部