2024年度マイクロマウス関西地区大会
| マイクロマウス競技 MM26 第 19 位 ロング21号機 小峰 直樹 公認記録：0:46.920 第１走行 : 0:46.920 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas RX651 120[MHz] ／ 2 [MB] ／ 640 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ Amazonで購入したドローン用 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ DIDEL MK06-4.5 モータドライバIC：DRV8835(走行用) + DRV8838(吸着ファン用) |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸着ファン用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ DIDEL MK06-4.5 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTE-4206(赤外LED) + LTR4206E(フォトトランジスタ) ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DS3 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5047P ／ 磁気式 ／ その他 : 1 [個] ／ BU52051NVX（ホールIC） ／ スイッチ用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
44.5 x 37 x 17.5 [mm] 19 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13.56 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： その他 ／ サイクロン吸着機構による吸着 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 12.74[m/s/s] ／ 1.1[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／ルネサスコンパイラ／ルネサス統合環境（CS+, Hew, HIM）
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360,Eagle メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 19号機の流用 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年くらい？ ／プリント基板（自分で設計） ソフト 19号機＋３週間くらい ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 基本的には前作のロング19号機からのマイナーチェンジとなります。主な改良点は回路で赤外線LEDの発光強度を上げたり、吸着ファン用の電源を5V昇圧するなど改良をおこなっています。ハードウェアは昨年から継続して同じ機体となります。後述するようにバグが頻発している為、内部にプログラムを2つ書き込んで選択できる機能を実装しました。 ロボット解説URL : https://longmouse.web.fc2.com/mymouse/long21/index.html |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス委員会関西支部