第11回マイクロマウス金沢草の根大会
| マイクロマウス競技 こじまうす20p 小島 宏一 公認記録：1:21.963 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32G473CEU6 80[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 150[mAh] ／ fullymax モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0612 モータドライバIC：MP6551 (Monolithic Power Systems) |
| 走行用以外のモータ |
用途： ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ NFP-D0612 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSRAM, SFH229FA ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicro, LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 自作 ／ 光学式 ／ フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 25 [mm] 13 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 3 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 28[m/s/s] ／ 2[m/s] |
| 開発環境 |
C++／Python／GCC／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： LibreCAD, KiCAD メカ加工：CNC |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1.5ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 今年度の全日本大会用マウスに向けたプロトタイプ機です。ターン速度向上を目指し、慣性モーメントの低減と駆動トルク向上を狙った設計です。新しいハードウェアにあったソフトウェアの開発が間に合っていません。 ロボット解説URL : https://kojimousenote.blogspot.com/ |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス北陸同好会