第11回マイクロマウス金沢草の根大会
| マイクロマウス競技 DURANDAL 笹谷禎伸 からくり工房A:Mac 公認記録：0:15.996 第１走行 : 0:41.626 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
SH系 ／ Renesas SH7125 16[MHz] ／ 128 [kB] ／ 8 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 180[mAh] ／ JJRC モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ SANYO_SH2141-5541 モータドライバIC：DRV8834 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ SFH309A 5/6 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 40 x 20 [mm] 80 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 17 [mm] 幅 2.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.08[m/s] ／ 0.2[m/s/s] ／ 0.08[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／ルネサスコンパイラ
シミュレータやＣＡＤ： FUSION360 / KiCad メカ加工：3D プリンタ／旋盤やフライス盤 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1か月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | HV型のステッピングモーターを使用しており、非常に静かで滑らかに動作します。マイクロマウスではステッピングモーターは非常に大きいため、2つの内も1つのモーターを両軸タイプを使用し、片輪の車軸を兼ねていることで、ギアボックス1ユニット分の厚さをなくしています。その効果でこのマウスはHV型のステッピングモーターを使っているにもかかわらず、斜め走行が可能です（プログラムとマイコンが未対応ですが・・・）。プログラグに手をかけていないため、未だにチャレンジ走行でゴールできていません。当日にはスムーズに走っていることを祈っております。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス北陸同好会