第41回マイクロマウス北陸信越地区大会
| マイクロマウス競技 MM10 第 4 位 Banshee.SSS 平松 直人 D_structions/Mice Busters 公認記録：0:03.709 特別賞 3point 第１走行 : 0:27.869 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-PICO-1 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 100[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ HT02 モータドライバIC：TB6614FNG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 38 x 21 [mm] 30 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 7.6[m/s] ／ 26[m/s/s] ／ 1.7[m/s] |
| 開発環境 |
C++／生成AI／GCC／VS Code／Matlab/Simulink
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： 鍋CAD、Fusion360、Eagle メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 １週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 １週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年の全日本に出した機体です。 全日本では思った走りができなかったことから、今シーズンでは、今の所運動性能ではなく、不安定さの原因であった処理時間を改善を実施。 メーカー公式で公開しているドライバでは処理時間が遅いことを突き止め改造を実施したところ、最大40%の処理時間を改善に成功。加えて、FreeRTOSの使い方を見直すことで、処理時間を安定化させることにも成功しました。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス北陸信越支部