第40回マイクロマウス東日本地区大会
| 支部サーキット競技 SC10 第 1 位 Astraea 平松 直人 D_structions / Mice Busters 公認記録：0:06.496 優勝 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-PICO-1 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0812 モータドライバIC：MP6551 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ VSLY5940 LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 38 x 21 [mm] 25 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 7.6[m/s] ／ 34[m/s/s] ／ 1.8[m/s] |
| 開発環境 |
C++／生成AI／GCC／VS Code／Matlab/Simulink
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： 鍋CAD、Fusion360、Eagle メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 １週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 １週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 前作をベースに主に足回りを高出力化した機体です。 モーターはDISELの後継として流通し始めたメーカーの高トルクモータを、モーターマウントは昨年のクラシック競技の優勝者が使用していたものを、エンコーダは軽量化を実施。 ソースコードはツール含め全公開しているため、大会前には全パラメータが公開してますので、ソフトのコピーも、パラメータのメタ読みも可能になってます。 ロボット解説URL : https://github.com/Naophis/Astraea |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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