第40回マイクロマウス東日本地区大会
| マイクロマウス競技 MM29 第 4 位 β2 山下 浩平 公認記録：0:02.236 第１走行 : 0:24.180 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F413CG 84[MHz] ／ 1 [MB] ／ 320 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 100[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 不明 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicro ISM330DHCX ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5050A ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
63 x 38 x 23 [mm] 20.6 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 2[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／Python／GCC／Eclipse／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360, KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ジャイロセンサの振動対策が甘かったことが原因で、これまで公式大会で吸引ありの斜め走行を完走した実績がありません。振動問題は修正したので大丈夫、と言いたいところですがまだ把握できていない部分があります。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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