第40回マイクロマウス東日本地区大会
| クラシックマウス競技 CMB17 第 10 位 Pi:Co Classic 4(仮) 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：0:17.169 第１走行 : 0:35.065 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 0 [kB] 使用マイコンボード： |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 850[mAh] ／ ETOP POWER モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ オリエンタルモータ PKP242D10REF モータドライバIC：アナデバ TMC5240 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A、OS5RKA5111A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 74 x 68 [mm] 426 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 48 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 3[m/s/s] ／ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ： Fusion、kicad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 求心法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 二週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | Pi:Co 4になるかもしれない機体のお披露目です。 特徴として、ステッパーはSTEP/DIRで制御することがほとんどですが、使用しているモータドライバTMC5240は角速度をSPI通信指示して制御するICです。 オリエンタルモータさんに協力してもらいPi:Coのサイズに入るモータに対して巻線を変更していただき、絶賛評価中です。 中部地区大会からバッテリの容量を850mAhにしてバランス端子が外に出ないようにしました。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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