第40回マイクロマウス東日本地区大会
| クラシックマウス競技 CMA27 Nightfall 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:06.708 第１走行 : 0:28.915 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 250[mAh] ／ EEMB/EM3 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 1020 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ LEDはCL-1KL7 ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-4096 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
83 x 68 x 34 [mm] 109 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4.5[m/s] ／ 15[m/s/s] ／ 1.3[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： SolidWorks, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 1717モータを使用した一般的な2輪吸引マウスです。 モータマウントをアルミ切削部品にして強度向上を図っています。 足立法全面探索→ダイクストラ法最短走行の構成ですが、ダイクストラ法周りはGPT-4による実装なので製作者の理解が足りない部分があります。 ロボット解説URL : https://xfa273-backofchirashi.hatenablog.com/entry/2024/05/04/153028 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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