第40回マイクロマウス東日本地区大会
| クラシックマウス競技 CMA26 第 4 位 Nightfall-Lite 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:05.835 第１走行 : 0:15.522 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 150[mAh] ／ JJRC モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 8520 モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 8520 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 7S-400-2MC-50-00E ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
103 x 68 x 30 [mm] 66 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 28[m/s/s] ／ 2.2[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： SolidWorks, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月+旧作2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 去年末に製作した機体"Nightfall"の軽量化版です．機体の基本構成や回路・ソフトはほぼ流用しながら，モータとエンコーダを小型のものに変更し，40gほど軽量化しました．壁切れ補正の開発が間に合わず斜め走行がまともに出来ませんが，機体の性能は前作から大幅に向上したためパラメータだけ上がっています． |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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