第37回マイクロマウス中部地区初級者大会
| ロボトレース競技 L1S 山下 浩平 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STM32H743VI 360[MHz] ／ 2 [MB] ／ 320 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 300[mAh] ／ BETAFPV モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MAXON DCX10L 4.5V モータドライバIC：TOSHIBA TB6614 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ BETAFPV 7mm径 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 28 [個] ／ TPR-105 ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 2 [個] ／ TDK MPU6500 ／ デジタル値出力型 ／ 加速度センサも内蔵 エンコーダ : 2 [個] ／ MAXON ENX10 EASY 1024IMP ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
160 x 240 x 40 [mm] 130 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 26 [mm] 幅 11 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 7[m/s] ／ 14[m/s/s] ／ 1.8[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／Python／GCC／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360, KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2走目以降は機体がラインから外れない範囲でショートカット走行を行います。ショートカットすることを期待されているような部分だけでなく、ただのカーブについても曲率を大きくして走行速度を向上させています。 初級者...ではないですが、走り込みによる問題の洗いだしが足りていないことを先日のreRo杯で痛感しました。具体的には、経路生成において意図した以上にショートカットする経路を生成する欠陥があることがわかっています(これを書いている時点では未修整)。 ロボット解説URL : https://youtu.be/-0muAfk8mWo?si=JSSN3123LRsCa1zc |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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