第37回マイクロマウス中部地区初級者大会
| マイクロマウス競技 β2 山下 浩平 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F413CG 84[MHz] ／ 1 [MB] ／ 320 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 100[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 不明 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicro ISM330DHCX ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5050A ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
63 x 38 x 23 [mm] 20.6 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 2[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／Python／GCC／Eclipse／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360, KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 5年ぶりに使用部品を大幅更新した機体です。ハードウェア的には最近の流行を取り入れつつ、重心の位置などに気をつけて設計しました。 いくつかソフト面でやりたいことはあるのですが、それ以前の問題としてマイクロマウスの調整方法を忘れてしまっていて(そもそももともと甘かった部分もあり)まだ安定していません。 公式大会では加減速ありの斜め走行で完走した実績がありません(2敗)。reRo杯で色々問題点を修正しましたが、他の環境に汎化するかはわかりません。 (一定速の斜め走行なら32×32で完走実績があるので、この機体の公式戦成績だけを見たとしても初級者ではないと思います。) |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス委員会中部支部
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名古屋工学院専門学校内