第37回マイクロマウス中部地区初級者大会
| マイクロマウス競技 響MM 山口 拓也 大阪電気通信大学 自由工房 |
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1 240[MHz] ／ 16 [kB] ／ 8 [kB] ／ [kB] 使用マイコンボード：ESP32 |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 260[mAh] ／ JJR/C モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ ミネベアミツミ PM15S-020-JER6 モータドライバIC：Texas Instruments DRV8834 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ コーデンシTK EL341M ／ 距離センサ（PSDなど反射光位置をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 39 x 39 [mm] 60 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24 [mm] 幅 7.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s] ／ [m/s/s] ／ [m/s] |
| 開発環境 |
C言語／Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ： |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 0 ／市販のキットを利用 電気系 0 ／市販のキットを利用 ソフト 1週間 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 起動音を千本桜にしてみたり探索時やオート走行をさせるときに完走率を上げるため壁当てができるようにプログラムを変更しました。 Pi:CoV2は走行時にエラーが発生するとLEDを順番に点灯させ知らせてくれる機能があるのですがモーターが止まらず壁に当たり続ける事があったのでエラーが起こったときはモータードライバーをOFFにしてモーターを止めるようにしてみました。また、バッテリーの充電が完了するとLEDが緑色に点灯するようなのですが赤色にしかならなかったのでバッテリーマネージャー関係のプログラムも電圧計を確認しながら変更しました。 |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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大会事務局
マイクロマウス委員会中部支部
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名古屋工学院専門学校内