第41回マイクロマウス中部地区大会
| マイクロマウス競技 Spangle v5.3 徳永 弦久 KadoMakers/技術チャレンジ部 公認記録：0:03.497 第三の勇者賞 4point 第１走行 : 0:51.974 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL-V0 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0812-1-3.7 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C + LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ASM330LHH ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ NJL5820R ／ 光学式 ／ メタルマスクで作ったエンコーダディスクと組み合わせて使用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
55 x 38 x 20 [mm] 20 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13.3 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 25[m/s/s] ／ 1.6[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／ルネサスコンパイラ／ルネサス統合環境（CS+, Hew, HIM）
シミュレータやＣＡＤ： 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad メカ加工：CNC |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 自作光学式エンコーダの構成によって、エンコーダに干渉せずに直径の大きなモーターを搭載することができました。 モーターの直径の拡大によってターン速度域でのトルクが太くなり、より高速にターンすることができるようになりました ロボット解説URL : http://www.pidream.net/2023/12/231227.html |
申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。
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