The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT61 第 1 位 APOLLON (APOLLON) 藤澤 彰宏 公認記録：0:04.489 優勝 , スマートトレース賞 30point 第１走行 : 0:17.296 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas RX66T 160[MHz] ／ 512 [kB] ／ 64 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 4 [セルor本] ／ 15[V] ／ 300[mAh] ／ GAONENG モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ DCX12L モータドライバIC：TB67H420FTG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引機構 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ DRW002 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 16 [個] ／ SCM-014TB ／ ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Maxon ENX EASY ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
150 x 250 x 30 [mm] 140 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 20 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 特徴的な見た目をした防振構造 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6[m/s] ／ 15[m/s/s] ／ 1.5[m/s] |
| 開発環境 |
C++／ルネサスコンパイラ／e2 Studio
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360, PCBE メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 6カ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3カ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 4年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 【特徴】 ・2次走行では仮想ライントレースによるショートカット走行をする ・速いことで有名なアウトインアウト走法を”マイコンへ”実装している ・吸引ファンマウンターに強力な防振構造を採用している 【昨年からの更新点】 ・プログラムがアップデートされ、より正確な自己位置推定になった ・モータを大型化し、バッテリーも積み増してパワーをあげた |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060