The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT42 TR-2024CAM (TR-2024CAM) 西崎 伸吾 厚木ロボット研究会 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ Atmel ATmega2560 16[MHz] ／ 256 [kB] ／ 8 [kB] ／ 4 [kB] 使用マイコンボード： |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 500[mAh] ／ Turnigy モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ TTモーター（130モーター＋減速ギア） モータドライバIC：MX1508／深圳市广辉电子有限公司 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 車体変形用 ／ 種類： RCサーボモータ／ 1 [個] ／ FUTABA/RS304MD その他２無し |
| センサ | 可視光センサ : 1 [個] ／ WAVESHARE Laser Sensor ／ デジタル値出力距離センサ ／ カメラセンサ : 1 [個] ／ Pixy2 ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU-6050 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ モーター内蔵のため不明 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 240 x 130 [mm] 300 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 60 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ １[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ： Autidesk Fusion / Kicad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | カメラモジュールを使用したトレーサーです。このカメラモジュールはライン検出機能を内蔵しており、撮影領域内の画像から、ライン部分を検出しそのベクトルを算出してくれるものです。少し先のラインを見て走行するので、ラインからかなり外れてショートカット風の走行をします。そのため、ゴールマーカーの検出が困難なので、ゴール判定はゴールゲートを検出して停止します。さらにラインを外れて走行してもボディがライン上にのこるように、ボディ形状が変形する機構を追加しました。昨年の仕様から、マイコン、バッテリーを更新しています、 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
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TEL 03-5295-2060