The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT21 第 13 位 Epsilon (Epsilon) 高橋 尚亨 東京工芸大学からくり工房 公認記録：0:16.411 第１走行 : 0:19.325 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1.024 [GB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 360[mAh] ／ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T006SR モータドライバIC：TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ x その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 16 [個] ／ SCM-014TBT86 ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM42688 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-256 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
180 x 170 x 36 [mm] 140 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 25 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 12[m/s/s] ／ x[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： Fusion、KiCad メカ加工：3D プリンタ／旋盤やフライス盤 |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2024年に初めて製作したDCトレーサーを、軽量・低イナーシャを意識して改良しました。 東日本大会までに間に合わなかった加減速と吸引機構を搭載して、爆速で走ってくれる事を願います。 しかしDCモータ制御とプリント基板に悪戦苦闘中です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
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