The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT07 第 10 位 linelight v2 beta (linelight v2 beta) 林 康平 京都コンピュータ学院 制御通信部CINCS 公認記録：0:10.912 計測自動制御学会優秀学生賞 2point 第１走行 : 0:22.494 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32H723VGT6 + MB85RS4MT(FRAM) 550[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 564 [kB] ／ 512 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 300[mAh] ／ BetaFPV モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MAXON DCX12L 4.5V モータドライバIC：Monolithic Power Systems Inc. MP6551GQB |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ aitendo M716PA その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 16 [個] ／ Letex Technology Corp. LBR-123F ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ SPI接続ADCを使用(MAX11128ATI+) ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicroelectronics LSM6DSRXTR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ MAXON ENX 10 EASY ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
136.40 x 139 x 21.991 [mm] 110 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 7.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 15[m/s/s] ／ 2[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／Python／生成AI／STM32CubeIDE／VS Code
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： Autodesk Fusion / KiCad 8.0 メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 5ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 前作の不満点を改善したv2の試作です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060