The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技セミファイナル（16x16区画） Micromouse Semi-Final MS24 第 20 位 さくらねずみ玄2 (Sakura nezumi gen ni) 佐倉 俊祐 Mice Busters / D_structions 公認記録：1:13.545 第１走行 : 1:13.545 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32H562 250[MHz] ／ 2.048 [MB] ／ 8.6 [MB] ／ 2 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 100[mAh] ／ robin モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-0614 モータドライバIC：mp6550 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ams / vishay ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 日清紡マイクロデバイス ／ 光学式 ／ ホイールの内側に反射板を仕込む事により、基板を立てずに構成しています。 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
65 x 38 x 18 [mm] 20 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 13.5 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ スカートレスの吸着機構を備えています。 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6[m/s] ／ 35[m/s/s] ／ 1.5[m/s] |
| 開発環境 |
その他言語／生成AI／その他コンパイラ／VS Code
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： fusion360 / kicad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 動作ベースのA* |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ・走行性能、効率向上のために、モータの電源として昇降圧コンバーターを搭載しています。LiPo2Sを電源として、2~20Vの間で電圧を調整できます。最大30Wほど出力できます（設計値）。 ・スカートレスの吸着機構を底面に備えています。 ・ソフトウェアをrust言語+FreeRTOSで開発しています。 ・自宅での調整用に天カメを使い、リファレンスの自己位置を取得し、車体のログと比較できるシステムを構築しています。（まだ大会会場に持ち出して使える所までは開発できていないのが残念です。） |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060