The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技セミファイナル（16x16区画） Micromouse Semi-Final MS17 HF mouse (HF mouse) 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32G431 150[MHz] ／ 128 [kB] ／ 32 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 8.4[V] ／ 100[mAh] ／ ノーブランド モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FaulHaber0816 モータドライバIC：アナログデバイゼスmax22201 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OS5RKA3131A L-31ROPT1C ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ TDK ICM-42688P ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ PA2-50 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
53 x 40 x 21 [mm] 29 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 13.5 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 0.26[m/s] |
| 開発環境 |
C++／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： FUSION KICAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 二ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 二ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 二ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | HM-Starter-Kitの後継機として暫定作成したものです。サイズはHM-Starter-Kitと同じです。場所の問題でブザーがないのでリリース時はモータを変更してブザーをつけるかも。 壁センサに赤色のLEDを使用しています。LEDマウントに特徴があり、すべてを覆ってしまうと受光センサのバイアスがかからないため半分程度先端が出るようにして受光センサにバイアスをかけています。 モータの電流を計測できるモータドライバMAX22201(アナデバ)を使用し、AD変換後に電流を見ながらモータのデューティを決めてモータの制御をしています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060