The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技セミファイナル（16x16区画） Micromouse Semi-Final MS08 第 19 位 CyberRat 1.2 R3 (CyberRat 1.2 R3) 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：1:13.312 第１走行 : 1:13.312 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 100[mAh] ／ Indoor Airplane World モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 0610 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 7S-400-2MC-50-00E ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
64 x 36 x 20 [mm] 16.2 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 4 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 4[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： SolidWorks, Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月+クラシックの2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 初めて製作したハーフサイズのマイクロマウスです．研究等で忙しい中でも学生のうちに完走させたかったので，既製品のエンコーダを使い，既に走っているクラシックマウスの回路とソフトを極力流用しています．また，エンコーダをホイールマウントとしても使う設計やミスミの既製品のスパーギヤの採用により，製作の省力化と機体の安定性向上を図りました． 学生大会では電流不足とセンサの安定性に苦労したので，若干の改良を加えました．東日本大会からバッテリーを変更し，多少のイナーシャ低減を図りました． |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060