The 45th All Japan Micromouse Contest
第45回全日本マイクロマウス大会
 マイクロマウス2024 スポンサー

第45回全日本マイクロマウス大会

MM2024 All Japan Micromouse Contest

マイクロマウス競技セミファイナル（16x16区画）
Micromouse Semi-Final

MS07　第 13 位
響MM
(HibikiMicroMouse)
山口 拓也
大阪電気通信大学 自由工房

公認記録：0:31.044  
  第１走行 : 0:55.064
  第２走行 : 0:37.861
  第３走行 : 0:32.361
  第４走行 : 0:31.348
  第５走行 : 0:31.044



ＣＰＵ
クロック／ROM／RAM／DataROM		 ＣＰＵ系列： ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1
240[MHz] ／ 16 [kB] ／ 8 [kB] ／ [kB]
使用マイコンボード：ESP32
バッテリー ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 260[mAh] ／ JJR/C
モータ系： ＣＰＵ関係と共用
走行用モータ 種類： ステッピングモータ／ 2 [個]／ ミネベアミツミ PM15S-020-JER6
モータドライバIC：Texas Instruments DRV8834
走行用以外のモータ その他１無し
その他２無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] ／ コーデンシTK EL341M ／ 距離センサ（PSDなど反射光位置をAD変換） ／
サイズ　長さx幅x高さ[mm]
重量[g]		 60 x 39 x 39 [mm]
60 [g]
動輪
補助輪
 2 [輪]／ 直径 24 [mm]　 幅 7.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式： 左右（２輪）速度差方式
吸引機構： 無し　／　
直進最高速度／加速度／旋回時速度 [m/s] ／　[m/s/s] ／　[m/s]
開発環境 C言語／Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ：
アルゴリズム 足立法
製作期間／ＰＲ
（メカ、電気、ソフト）		 機械系　0 ／市販のキットを利用
電気系　0 ／市販のキットを利用
ソフト　1ヵ月 ／キットのサンプルプログラムを改良
ロボットＰＲ オート走行をさせるときに完走率を上げるため壁当てができるようにプログラムを変更しました。
Pi:CoV2は走行時にエラーが発生するとLEDを順番に点灯させ知らせてくれる機能があるのですがモーターが止まらず壁に当たり続ける事があったのでエラーが起こったときはモータードライバーをOFFにしてモーターを止めるようにしてみました。また、バッテリーの充電が完了するとLEDが緑色に点灯するようなのですが赤色にしかならなかったのでバッテリーマネージャー関係のプログラムも電圧計を確認しながら変更しました。


申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。






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