The 45th All Japan Micromouse Contest
第45回全日本マイクロマウス大会
 マイクロマウス2024 スポンサー

第45回全日本マイクロマウス大会

MM2024 All Japan Micromouse Contest

マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画）
Micromouse Final

MM12　第 4 位
Spangle v5.4
(Spangle v5.4)
徳永 弦久
KadoMakers/技術チャレンジ部

公認記録：0:05.120  
　第四位 , ベストマウサー    8point 
  第１走行 : 1:57.755
  第２走行 : 0:07.085
  第３走行 : R
  第４走行 : R
  第５走行 : 0:05.120



ＣＰＵ
クロック／ROM／RAM／DataROM		 ＣＰＵ系列： RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL-V0
96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB]
バッテリー ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 70[mAh] ／ Hyperion
モータ系： ＣＰＵ関係と共用
走行用モータ 種類： DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0812-1-3.7
モータドライバIC：DRV8836
走行用以外のモータ 用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7
その他２無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C + LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／
ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ASM330LHH ／ デジタル値出力型 ／
エンコーダ : 2 [個] ／ NJL5820R ／ 光学式 ／ メタルマスクで作ったエンコーダディスクと組み合わせて使用
サイズ　長さx幅x高さ[mm]
重量[g]		 55 x 38 x 22 [mm]
21 [g]
動輪
補助輪
 4 [輪]／ 直径 13.3 [mm]　 幅 3.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式： 左右（４輪）速度差方式
吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着　／　
直進最高速度／加速度／旋回時速度 6.5[m/s] ／　40[m/s/s] ／　2.0[m/s]
開発環境 C言語／生成AI／ルネサスコンパイラ／ルネサス統合環境（CS+, Hew, HIM）
シミュレータやＣＡＤ： 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad
メカ加工：CNC
アルゴリズム 足立法
製作期間／ＰＲ
（メカ、電気、ソフト）		 機械系　1年 ／自身で設計したオリジナル
電気系　1年 ／プリント基板（自分で設計）
ソフト　1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットＰＲ 今年の大会シーズンで流行している構成の日清紡社NJL5820Rとメタルマスク製のエンコーダーディスクを組み合わせた自作エンコーダー。実は、この構成の元祖は私のこのロボットです。
試行錯誤の末に完成したこの構成をWebで公開したところ、今シーズン多くのマウスやトレーサーに採用されるようになりました。全日本大会のファイナリストの中にも、この構成を採用したマウスが複数います。
全日本大会の成績はさておき、技術トレンドを作ったこのロボットは今シーズンの覇者と言っても過言ではないでしょう。
ロボット解説URL : http://www.pidream.net/2023/12/231227.html


申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。






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