The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM08 第 13 位 ロング22号機 (Long22) 小峰 直樹 公認記録：1:32.331 第１走行 : 1:32.331 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas RX651 120[MHz] ／ 2 [MB] ／ 640 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ Amazonで購入したドローン用 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ アールティ NFP-D0612 モータドライバIC：DRV8835(走行用) + DRV8838(吸着ファン用) |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸着ファン用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ DIDEL MK06-4.5 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTE-4206(赤外LED) + LTR4206E(フォトトランジスタ) ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DS3 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5047P ／ 磁気式 ／ その他 : 1 [個] ／ BU52051NVX（ホールIC） ／ スイッチ用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
45 x 37 x 17.5 [mm] 19 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 13.56 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： その他 ／ サイクロン吸着機構による吸着 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 12.74[m/s/s] ／ 1.1[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／ルネサスコンパイラ／ルネサス統合環境（CS+, Hew, HIM）
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 21号機+2か月くらい ／自身で設計したオリジナル 電気系 21号機+2か月くらい ／プリント基板（自分で設計） ソフト 21号機+3週間くらい ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 基本的には前作ロング21号機からのマイナーチェンジとなります。予備機として21号機の基板で新型機を作ろうとしたらはんだ付けに失敗したので、改めて改良版を作成しました。主な改良点はセンサLEDとフォトトランジスタの視線の交点距離を延ばしたり(より遠距離までセンシングできるようになった)、組み立て時に干渉して削らないといけない部分の修正、エンコーダ基板とのはんだ付け部分を基板端部までパッドを出して直接はんだ付けできる等、安定性と組み立て性を向上させました。ソフトウェアとしては最近開発時間が取れずバグが頻発している為、内部にプログラムを2つ書き込んで選択できる機能を実装しました。 ロボット解説URL : https://longmouse.web.fc2.com/mymouse/long22/index.html |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
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