The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM07 第 15 位 AstraeaNova (AstraeaNova) 平松 直人 D_structions / Mice Busters 公認記録：1:44.708 第１走行 : 1:44.708 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-PICO-1 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0812 モータドライバIC：MP6551 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSV16BX ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 38 x 21 [mm] 25 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | ?[m/s] ／ ?[m/s/s] ／ ?[m/s] |
| 開発環境 |
C++／生成AI／GCC／VS Code／Matlab/Simulink
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： 鍋CAD、Fusion360、Eagle メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 １週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 １週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 地区大会に出した機体のマイナーチェンジ機です。 吸引ファンの大型化に加え、足回りの部品を見直しと制御アルゴリズムをアップデートしました。 昨年度から公開しているベアリングの中に磁石を埋め込み、磁気式エンコーダに利用する手法を採用。他の出場機体に比べ重いものの、剛性が強く、エンコーダの値がきれいに取れるなど、制御と認識に必要なセンサーの取得をどうするべきかを考えた機体になっています。 今回、ログ解析周りにも力を入れ、10秒で2MB近くのログデータを蓄積しているが、PCにログデータを送る時間が40秒ほどかかってのを10秒以内にするなど、走行以外にも様々な工夫を入れてます。 ロボット解説URL : https://github.com/Naophis/Astraea |
大会事務局
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