The 45th All Japan Micromouse Contest
第45回全日本マイクロマウス大会
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第45回全日本マイクロマウス大会

MM2024 All Japan Micromouse Contest

マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画）
Micromouse Final

MM05　第 12 位
利角
(rikaku)
佐藤 翔
アールティマウス部

公認記録：1:00.440  
  第１走行 : 1:58.460
  第２走行 : R
  第３走行 : 1:00.440
  第４走行 : R
  第５走行 :




ＣＰＵ
クロック／ROM／RAM／DataROM		 ＣＰＵ系列： ARM系 ／ STmicro STM32G474CEU6
168[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB]
バッテリー ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 180[mAh] ／ 不明
モータ系： ＣＰＵ関係と共用
走行用モータ 種類： DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0612
モータドライバIC：DRV8835
走行用以外のモータ 用途： 吸引用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7
その他２無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C,LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／
ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSRTR ／ デジタル値出力型 ／
エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P-HTSM ／ ／
サイズ　長さx幅x高さ[mm]
重量[g]		 57.5 x 37.5 x 24 [mm]
25 [g]
動輪
補助輪
 4 [輪]／ 直径 12.6 [mm]　 幅 3.8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式： 左右（４輪）速度差方式
吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着　／　
直進最高速度／加速度／旋回時速度 2[m/s] ／　6[m/s/s] ／　0.6[m/s]
開発環境 C言語／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360,KiCAD
アルゴリズム 足立法
製作期間／ＰＲ
（メカ、電気、ソフト）		 機械系　2週間 ／自身で設計したオリジナル
電気系　2か月 ／プリント基板（自分で設計）
ソフト　5年 ／自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットＰＲ これまで使っていた班渠が5年目でさすがに年季が入ってきたので、シーズン後半から新型の作成を始めました。
相次ぐ設計ミスによりエントリー時に機体が完成していません。


申込み時のデータです。競技会当日と異なる場合があります。






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