The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM01 第 9 位 Morpho 3 (Morpho 3) 竹内 聖 公認記録：0:12.759 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ Indoor Airplane World モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ NFP-D0612 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20648 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ MA730 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 25 [mm] 14.0 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3[m/s] ／ 14[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／ルネサス統合環境（CS+, Hew, HIM）
シミュレータやＣＡＤ： Fusion360, KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／本やWebの図面を参考 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 今年度の新作マウスです。ハード・ソフト共にこれまでの機体の経験を活かして製作しました。基板の色を黒で注文するつもりが間違えて緑で注文してしまい、想像していたマウスの色違いとなりました。 前作との主な違いは、吸引ファンの大型化と2輪です。吸引力やターンの性能が向上しました。他にも、軽量化などの様々な工夫を盛り込んでいます。ソフト面では制御の改良などにも取り組んでいます。 学生大会後、より正確な走りができるように機体の修理やターン調整などを行いました。まだ生まれたばかりの機体ですが、安定した走行を目指します。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060