The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA28 第 4 位 Rebellion (Rebellion) 中村 有輝 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:07.095 第１走行 : 2:23.822 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 200[mAh] ／ KYPOM モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 可視光センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ LEDはOS5RKA5111A（赤色） ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-42605 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ FAULHABER IEH2-4096 ／ 光学式 ／ モータと一体型 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
100 x 70 x 31 [mm] 123 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 2/7 時点では搭載準備工事のみ。駆動不能。 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 8[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／生成AI／GCC／STM32CubeIDE／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： 機械CAD: SolidWorks, 基板CAD: KiCAD メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 4か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 6ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | 1717モータを使用した一般的な構成の機体です。 はじめてのDCマウスなので、無難な構成を目指して製作しました。 ただし、ジャイロセンサは今後も調達しやすいよう、比較的新しいものを採用してみました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
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